檢索結果：共6筆資料 檢索策略： "Adaptive control".ekeyword (精準) and year="105"
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本論文針對剛性機械臂提出無需力回饋之適應阻抗控制器，其係將接觸力整合在未知函數中，再以函數近似估測之。相較於傳統適應控制方法，其不需使用Slotine and Li修正，不需回授關節加速度，無奇異解…
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本論文針對n軸撓性關節機械臂提出適應阻抗控制的新設計。相較傳統適應控制，新設計除了減少估測參數數量，並不需藉助Slotine & Li修正來避免singularity，也不用回授關節加速度，更無需計…
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傳統的機械臂控制因未考量驅動器動態，而在高速運動下會使控制效能劣化。本篇論文考量了電氣特性，對高速運動的剛性機械臂提出了一個新的適應控制器。本篇新架構的控制器除了估測機械臂的物理與電氣模型之外，更大…
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處理控制問題時，實際模型和數學模型之間總有不可避免的差異。經由適當的控制器設計，便可將此差異減小或使其不受差異的影響而能達成控制目標。本論文針對為某一類的單輸入單輸出非線性時變系統提出控制法則，以容…
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為了改善模型不確定項對雙邊主從控制系統造成的影響，將滑動控制理論納入進行位置追跡控制器設計是一個有效可行的方法。然而使用此法需事先得知系統未知參數和干擾的界限，在實際應用上有其限制。本研究透過適應性…
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本文乃是在三維Rikitake渾沌系統為基礎的前提下，新增一個獨立方程式，變成一個新四維Rikitake渾沌系統，並利用幾種技術，包含相圖分析、平衡點分析、散度分析、頻譜分析、Lyapunov指…